泰助は松五郎の次男で新選組六番隊長、源三郎の甥。
11歳で新選組に入隊し、局長付き小姓となる。
4カ月後の鳥羽、伏見の戦いの際、淀千両松で戦死した、叔父井上源三郎
の首級と刀を持って退却しようとしたが、かなわず涙を飲んだ。
この時、副長助勤の山崎蒸(すすむ)も含め14名の新選組隊士が戦死しており
、その凄惨な戦いの中で、未だ年端も行かない11歳の少年が肉親の亡骸の
一部を持ち、敗走する姿は戦争の悲惨さを物語る。
叔父さんの首と刀を持って、官軍に追われるように鳥羽伏見から大阪に
逃げたが、同行の隊士から、一行から遅れると敵に捕らわれるので
首と刀は途中の寺の門前で埋めてきた。
その埋めた場所は未だに不明である。

泰助は土方歳三と共に函館まで渡ったとの記録もあるが、年少のこともあり
,江戸へ帰還した折り、故郷へ帰ったようだ。
その後日野で暮らし、生涯を閉じる。
享年72歳

井上源三郎は藤左衛門の三男に生まれる。
兄松五郎と共に、天然理心流に入門し、近藤周助について修練し
免許取得しており、同様に八坂神社の奉納額にも載っている。
文久3年(1863)将軍家茂上洛警護の浪士募集に参加し、京都に
残留、新選組発足以来の隊士である。
京都守護職松平容保から京都市中見回りを命じられ、局長に近藤
副長に土方、井上は六番隊組長を勤めることになった。
池田屋事変では土方隊の支隊を指揮し功を挙げ、禁門の変、天王
山の戦いにも出勤するなど常に最前線にあった。
慶応4年(1868)鳥羽伏見の戦いで退却していた淀から千両松に布陣
銃弾に倒れた。
普段は無口で温和な人だが、一度思い込んだらテコでも動かず、
伏見の戦いでも味方が不利になり引けと言う命令も、少しも聞かず
弾丸にあたって倒れてしまった。・・・後略「泰助語る」(新選組事典)
より。
温厚で慕われ、内面では頑固な気質、人前では余り上手に飾らない
その不器用さが返って好感がもてる隊士の一人とも思える。